介电型EAP卷绕式驱动器的实现与应用

• 作者: 杨位东 王化明 罗华安 魏礼建
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 介电型EAP 卷绕式驱动器 伸缩 弯曲 爬行机器人
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 163-167
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2859字
• 语种: 中文

摘要

基于介电型EAP ( electroactive polymer，电活性聚合物)的优点，以 VHB4910作为驱动材料，设计、实现了卷绕式二自由度驱动器，它可产生轴向伸缩和弯曲运动。对驱动器的性能进行测试，其最大轴向位移为6.78 mm，最大轴向推拉力分别为9.56 N、9.81 N；最大弯曲角度达87°，最大侧向力为1.04 N。在驱动器两端安装两对单向轮，实现了一个可爬行运动的机器人，该机器人可通过驱动器的伸缩和弯曲向前运动，其伸缩运动速度为1.55 mm/s，弯曲运动速度可达6.41 mm/s。试验证明介电型EAP可以用于实现微小型爬行机器人。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王化明	南京航空航天大学机电学院	60	531	15.0	21.0
2	罗华安	南京航空航天大学机电学院	9	58	5.0	7.0
3	杨位东	南京航空航天大学机电学院	4	18	3.0	4.0
4	魏礼建	南京航空航天大学机电学院	2	7	2.0	2.0