一种适用于前瞻的高精度7段式非对称S曲线加减速控制

• 作者: 杨增启 潘海鸿 董海涛 谭华卿 钟文 陈琳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非对称S曲线 加减速控制 前瞻控制 计算精度
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1024-1030
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0710

摘要

提出采用一种7段式非对称S曲线加减速控制方法,根据轨迹段的特征推导和规划实际应用中可能出现的8种类型加速度曲线.考虑到工程应用中离散实现上述算法时存在精度损失,提出插补时间圆整和插补点参数内部整数计算方法的精度控制策略以满足高精度的控制要求.基于浮点双精度型TI DSP67系列芯片的控制器硬件平台,对所提出的加减速控制方法和精度控制策略进行实验验证.实验结果表明:该算法能够有效规划8种类型的加减速曲线,并且根据精度控制策略得到的轨迹位置计算精度能达到0.01 μm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳	广西大学机械工程学院	85	337	11.0	14.0
2	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
3	钟文	广西大学机械工程学院	6	39	4.0	6.0
4	董海涛	广西大学机械工程学院	8	73	5.0	8.0
5	杨增启	广西大学机械工程学院	2	33	2.0	2.0
6	谭华卿	广西大学机械工程学院	2	11	1.0	2.0