全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法研究

• 作者: 潘海鸿 袁山山 贺飞翔 陈琳 黄旭丰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非对称S型曲线 七段式 盛金公式 可达性校验
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1928-1935
• 页数: 8页
• 分类号: TG156
• 字数: 4568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180133

摘要

为减小运动控制系统在启动、停止、加速和减速运动阶段的振动和冲击,提出全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法.通过分析最大加速度、最大减速度和最大速度的可达性,规划出17种速度曲线类型;考虑在给定轨迹段长约束下,保证系统能够从起点速度运动到终点速度,提出基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度可达性校验;在给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的情况下,采用盛金公式修正起点速度和终点速度,推导并优化S型曲线加减速控制算法流程.在自主开发多轴运动控制器卡上,验证所提出的全类型非对称七段式S型曲线加减速控制算法.实验结果表明:在保证最大加速度、最大减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决了起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳	广西大学机械工程学院	85	337	11.0	14.0
2	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
3	贺飞翔	广西大学机械工程学院	4	10	1.0	3.0
4	黄旭丰	广西大学机械工程学院	3	10	1.0	3.0
5	袁山山	广西大学机械工程学院	2	10	1.0	2.0