浮球式惯性平台连续翻滚自标定自对准方法

• 作者: 丁智坚 杨华波 蔡洪 连丁磊
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 浮球式惯性平台 自标定 自对准 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程?机械工程?信息与通信工程
• 页码范围: 148-154
• 页数: 7页
• 分类号: V448.12
• 字数: 5777字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201503024

摘要

针对浮球式惯性平台系统的标定与初始对准问题，提出了一种基于姿态角的连续翻滚自标定自对准方法。根据浮球平台工作原理，建立了惯性器件误差模型，推导了浮球平台的姿态动力学方程；设计了平台在重力场连续翻滚的施矩方案；利用分段线性定常系统和输出灵敏度理论分析了系统的可观性。仿真结果表明，该方法可以同时实现平台系统42项误差系数的高精度标定与初始对准，有效地提高了系统的测量精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡洪	国防科技大学航天科学与工程学院	83	1022	15.0	28.0
2	杨华波	国防科技大学航天科学与工程学院	33	267	9.0	14.0
3	连丁磊		3	20	2.0	3.0
4	丁智坚	国防科技大学航天科学与工程学院	3	18	2.0	3.0