基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法

• 作者: 张欣 王日俊 田彦涛 白越 续志军 赵常均
• 来源期刊: 光电子·激光
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人机(mUAV) 机载云台 减振装置 扰动观测器(DO) 扰动复合补偿
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 测量·检测
• 页码范围: 108-115
• 页数: 8页
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16136/j.joel.2015.01.0563

摘要

针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法.深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置.飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15 dB.复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求.