人工牵引下泵车自动浇筑的臂架移动轨迹的优化

• 作者: 刘白雁 张如伟 曾镛 陈新元 黄大伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动浇筑 轨迹优化 臂架系统 泵车稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1345-1349
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3122字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0907

摘要

为了解决混凝土泵车臂架末端布料管在施工现场操作人员的牵引下朝某个任意方向移动时,整个臂架能够随之平稳移动的优化控制问题,提出了基于泵车稳定性要求,以臂架系统整体重心移动范围最小为目标的臂架移动轨迹规划的优化算法.通过建立和求解受臂架多冗余度运动学方程约束的非线性优化目标函数确定了各节臂架移动的期望路径.为验证所提优化方案的合理性,对不同工况下的臂架系统的自动浇筑问题进行仿真分析,并与现有几种轨迹优化方案进行对比,分析结果表明所提优化方案确能使臂架整体重心的移动范围最小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘白雁	武汉科技大学机械自动化学院	40	352	9.0	17.0
2	陈新元	武汉科技大学机械自动化学院	134	771	14.0	21.0
3	张如伟		12	17	2.0	4.0
4	曾镛	武汉科技大学机械自动化学院	10	24	3.0	4.0
5	黄大伟	武汉科技大学机械自动化学院	2	5	2.0	2.0