一种无模型的柔性关节机械臂非线性状态观测器设计

• 作者: 李光 杨韵 符浩
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节机械臂 状态观测器 非线性系统 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2015.03.007

摘要

在复杂非线性摩擦阻尼参数以及模型参数不确定的情况下,针对柔性关节机器人的状态观测问题,提出一种基于神经网络的无模型非线性观测器.采用径向基神经网络(RBF)对系统模型进行在线逼近,通过Lyapunov稳定性分析推导,获得神经网络权值自适应律;通过引入鲁棒项来抑制神经网络逼近误差,加快观测误差的收敛速度;通过不同激励下的仿真分析,验证了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	杨韵	湖南工业大学机械工程学院	5	14	2.0	3.0
3	符浩	湖南工业大学机械工程学院	4	10	1.0	3.0