双侧电驱动履带车辆运动解耦与变结构控制

• 作者: 刘春光 曾庆含 袁东 马晓军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 履带车辆 电驱动 运动控制 非线性积分滑模 模糊自适应滑模
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1080-1089
• 页数: 10页
• 分类号: TP81
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.41148

摘要

针对双侧电驱动履带车辆运动控制强非线性、强耦合和不确定性的特点,提出一种解耦的控制结构,并设计各子系统控制器.首先,将运动控制系统分解为速度、横摆角速度两个独立子系统,克服传统差速控制存在的强耦合.其次,采用积分滑模控制方法,引入非线性积分滑模面,设计了能有效克服路面不确定扰动、消除积分饱和的速度控制器,实现车速的无超调、无静差的跟踪;考虑驱动电机饱和约束,结合模糊自适应与滑模控制算法,设计了能够适应转向阻力非线性变化的横摆角速度控制器,提高车辆转向运动控制的抗扰能力、降低控制量抖振.仿真结果表明,控制策略实现多种工况下车辆快速、准确的直线、转向运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马晓军	装甲兵工程学院控制工程系	160	976	15.0	24.0
2	袁东	装甲兵工程学院陆战平台全电化技术实验室	48	351	8.0	16.0
3	刘春光	装甲兵工程学院控制工程系	66	258	8.0	13.0
4	曾庆含	装甲兵工程学院陆战平台全电化技术实验室	17	138	4.0	11.0