基于轨迹-速度耦合策略的复杂道路汽车行驶速度决策

• 作者: 徐进 罗庆 赵军 邵毅明
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 人车路系统 智能驾驶 目标速度 运行速度,速度决策 驾驶行为 驾驶员模型
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 577-589
• 页数: 13页
• 分类号: U412.3|U491.25
• 字数: 11060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2015.04.002

摘要

为了提供复杂道路上汽车自动驾驶的目标速度,提出了基于前视轨迹曲率的速度决策算法:首先决策出前视断面的轨迹点,算出每个点位的轨迹曲率并将其作为输入数据;然后从时间最省、驾驶最舒适、定速巡航以及混合模式中选择其一作为决策目标;在速度界限以及纵向/侧向舒适性约束下进行滚动时域优化,决策出前视断面上的期望速度值,随着车辆的行驶前视断面依次向前滚动,最终得到沿行驶距离变化的速度曲线.用复杂山区道路的实测数据验证了模型的精度,以2条公路和1条赛道作为仿真算例,结果表明:(1)通过组合不同的轨迹决策目标和速度决策目标,能够得到多种驾驶模式的速度曲线,进而模拟出多种实际驾驶行为;(2)由于前视轨迹是在通道边界内生成,弯道半径、转角、回旋线、路宽、偏转方向等用于确定通道边界的道路变量,都会改变轨迹特性进而影响行驶速度,因此,本文算法能够适应复杂的道路几何条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵毅明	重庆交通大学山地城市交通系统与安全重庆市重点实验室	210	1215	17.0	22.0
2	徐进	重庆交通大学山地城市交通系统与安全重庆市重点实验室	58	246	10.0	13.0
4	赵军	西南交通大学交通运输与物流学院	42	518	14.0	21.0
7	罗庆		8	75	5.0	8.0