嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划

• 作者: 冷舒 吴克 居鹤华 李群智 申振荣
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月面巡视器 机械臂 就位探测规划 SA*算法
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 375-382
• 页数: 8页
• 分类号: TP731
• 字数: 3564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.04.002

摘要

提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法.建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜索,在机械臂位形切换次数最少的优化条件下,实现了月面巡视器机械臂就位探测规划;通过月面巡视器在轨任务执行数据验证了基于SA*算法的月面巡视器机械臂就位探测任务的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	冷舒	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	21	2.0	2.0