嵌入式多轴运动控制器编程系统设计

• 作者: 金旭 颜钢锋
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 多轴运动控制器 机器人语言 示教编程
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 嵌入式软件与应用
• 页码范围: 228-231,243
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 4901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2015.07.055

摘要

针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足,在工业机器人控制原理基础上,提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案.该方案采用了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,提供了强大的触摸编辑能力,以逆运动学解算为原理VAL语言为基础设计了一套机器人控制语言,基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到机器码的编译解释程序,提供了常用的端点示教和单轴示教功能.该系统成功应用于am3517平台,实际应用表明,该系统运行可靠,易操作,界面友好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜钢锋	浙江大学电气工程学院	132	1634	21.0	35.0
2	金旭	浙江大学电气工程学院	1	3	1.0	1.0