基于SUMTNSGA-I I的多目标轨迹规划

• 作者: 周诚 彭勃宇 杨云 王崴
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 吊机 轨迹规划 样条曲线 SUMTNSGA-II 多目标
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 3076-3081
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.11.039

摘要

针对六自由度吊机吊装路径规划问题，考虑轨迹规划中时间、能量、冲击等众多因素，提出一种多目标多约束轨迹规划方法。运用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹，保证各个关节速度、加速度和冲击的连续性。针对约束化问题，在优化过程中使用惩罚函数法（SUM T ）对目标函数进行改进，对改进后的目标函数运用改进带精英策略的遗传算法（SUMTNSGA‐II）求解。在求解过程中，该算法保留了可行非支配解，保留了在约束之外，但偏离较小的非可行解，保持了解集的多样性；针对不同层次目标函数实现不同的惩罚代价，有效提高了解集的均匀性；其应用提高了求解效率。仿真结果表明，该方案能够得到理想的轨迹曲线；从求解速度、效率上较其它算法有明显改进。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨云	空军工程大学防空反导学院	20	119	6.0	10.0
2	王崴	空军工程大学防空反导学院	128	587	13.0	16.0
6	周诚	空军工程大学防空反导学院	13	80	5.0	8.0
7	彭勃宇	空军工程大学防空反导学院	8	44	4.0	6.0