无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究

• 作者: 丁洁 张铖 裴海龙 赵大伟
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光光学 激光雷达 航带平差 正态分布变换 点云配准
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 遥感与传感器
• 页码范围: 315-322
• 页数: 8页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201542.0114002

摘要

为了减少机载激光雷达(LiDAR)系统中系统误差和随机误差造成的航带间三维(3D)空间偏移,提高数据精度,选取基于数据驱动的“六参数”航带平差方法,实现无人机机载激光雷达系统的航带拼接.在分析了机载激光扫描系统的数据特征的基础上利用改进的3D正态分布变换(3D-NDT)进行航带配准,得到航带间的变换关系参数.通过具体实验对常见的迭代最近点(ICP)算法与3D正态分布变换算法进行比较,验证了该方法实现航带拼接,具有速度快、精度高、稳健性好等特点,非常适合于工程实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙		151	1087	16.0	23.0
2	丁洁		5	24	3.0	4.0
3	赵大伟		3	4	1.0	2.0
4	张铖		1	0	0.0	0.0