光电稳定平台伺服系统动力学建模与参数辨识

• 作者: 廖洪波 范世珣 范大鹏 黑墨
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 光电稳定平台 差动逆M序列 LuGre模型 不平衡质量 参数辨识
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 477-484
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20152302.0477

摘要

针对光电稳定平台伺服系统模型参数辨识问题,提出了线性和非线性模型参数分离辨识方法.在线性模型参数辨识过程中,利用差动逆M序列信号作为输入,相应的响应信号作为输出,并应用最小二乘方法辨识线性离散模型参数,从而降低非线性因素的影响.在非线性模型参数辨识过程中,以LuGre摩擦模型为基础,针对摩擦和不平衡质量相互耦合的问题,提出了考虑不平衡质量的LuGre模型静态参数辨识方法;然后,利用电流信号作为摩擦力测量值,对LuGre模型动态参数进行辨识,得到包含不平衡质量和动态摩擦的系统非线性部分模型参数.构建了单轴光电稳定平台实验系统,利用本文提出的方法对实验系统动力学模型参数进行了辨识.结果表明:质量不平衡力矩的辨识值为0.183 N ·m,略高于理论值0.18N·m,满足辨识精度要求.实验证实提出的辨识方法可以实现对模型线性与非线性参数的有效辨识.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范大鹏	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	62	839	16.0	26.0
2	范世珣	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	65	4.0	5.0
3	廖洪波	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	38	2.0	2.0
4	黑墨	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	49	2.0	2.0