地面移动Altmann连杆机构

• 作者: 刘超 姚燕安 王皓
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: Altmann机构 地面移动机构 空间6R机构
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 页码范围: 125-130
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 2293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.13.125

摘要

提出Altmann连杆机构的一个新用途，将其用来作为地面移动机构，以翻跟斗步态实现沿直线的行走运动，并通过自身扭动与整体反转的步态实现转向运动。提出地面移动Altmann连杆机构的设计概念和构型方案。分析地面移动Altmann连杆机构的移动原理，包括利用奇异位形来实现机构的转向运动。规划出直行和转向两种移动步态。分析两种步态的移动轨迹，并计算两种移动步态的关键参数。研究结果表明，通过对直行和转向两种步态的切换控制，可以使Altmann地面移动连杆机构以固定的步长，从平面上一个初始点移动到另一个目标点。该地面移动连杆机构基于空间单闭链六杆机构，结构简单，刚度好，同时具有良好的折叠特性，便于存储和运输。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王皓	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	79	446	11.0	19.0
2	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
3	刘超	北京交通大学机械与电子控制工程学院	44	148	7.0	10.0