多轴车辆第三轴电控液压转向系统及其PID控制

• 作者: 刘少君 胡伟龙 邱利宏 钱立军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多轴车辆 转向系统 液压执行机构 期望转角 分数阶PID控制器
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3008-3013
• 页数: 6页
• 分类号: U463.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.22.005

摘要

为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统.重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验.拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10 m/s和20 m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上.仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间.台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10 m/s和20 m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内.由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱立军		117	1759	22.0	37.0
2	刘少君		2	5	2.0	2.0
3	邱利宏		14	139	7.0	11.0
4	胡伟龙		7	56	3.0	7.0