一种抑制旋转矢量误差的方法

• 作者: 张华 徐小龙
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态解算 机器人 旋转矢量 数据融合
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 实验室自动化
• 页码范围: 196-198
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3041字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2015.03.196

摘要

在依次绕轴旋转进行姿态求解过程中因刚体旋转不具有交换性,带来不可交换性误差.因此在姿态求解中,采用一次旋转变换避免不可交换性误差,改进旋转矢量法工作过程.通过分析与实验,改进旋转矢量法采用等效旋转矢量变换,误差得到有效抑制.在STM32平台上对陀螺仪、加速度计、电子罗盘进行互补滤波数据融合.采用改进旋转矢量法进行姿态解算,在100Hz解算频率下误差小于5‰.采用该算法,实现解算精度与速度的最优组合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	徐小龙	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	3	15	2.0	3.0