一种未知环境下的局部动态概率路线图法

• 作者: 杨伟力 杨盛毅 柳阳阳
• 来源期刊: 航空科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 概率路线图 空中机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 无人机
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3180字
• 语种: 中文

摘要

针对未知环境中空中机器人路径规划问题，提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上，重新设计了在线重规划阶段，使得空中机器人不需更新整个规划空间，而是借助传感器感知环境信息，重构局部路线图，从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明，该方法复杂度低、实时性好，能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨盛毅	贵州民族大学贵州省模式识别与智能系统重点实验室	6	15	3.0	3.0
2	杨伟力	贵州民族大学贵州省模式识别与智能系统重点实验室	4	14	3.0	3.0
3	柳阳阳	北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室	2	13	2.0	2.0