端框移动平台双驱同步控制系统设计

• 作者: 乔明杰 刘丹 方强 章明 费少华
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 端框 端框移动平台 自适应耦合控制 同步控制 位置同步误差
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 85-92
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.01.013

摘要

在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控制算法以及自适应律,根据李雅普诺夫稳定性定理、Barbalat引理及LaSalle引理证明系统的稳定性和收敛性;完成基于自适应耦合同步控制的双轴闭环控制系统设计,在保证单轴跟踪精度的同时实现双轴同步控制.实验结果表明,基于自适应耦合同步控制的端框移动平台位置跟踪误差小于0.040 mm,位置同步误差最大值为0.011 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方强	浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室	110	1200	17.0	30.0
2	刘丹	浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室	52	331	10.0	16.0
3	章明	浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室	31	114	8.0	9.0
4	费少华	浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室	3	25	3.0	3.0