基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析

• 作者: 吴淼 李旭 顾永正
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 工作机构 运动学 微分几何 运动响应
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 页码范围: 3158-3166
• 分类号: TD421.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13225/j.cnki.jccs.2016.1260

摘要

为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系.以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab对各个构件的运动响应进行仿真分析.结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,简化推导过程并降低计算难度.横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几何法用于研究掘进机运动规律的可靠性.在多个驱动作用下,截割头回转中心z向速度与回转台转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x方向存在明显变化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾永正	神华集团有限责任公司科技发展部	4	18	3.0	4.0