基于单目三维重构的空间非合作目标相对测量

• 作者: 孙大为 李永飞 杨东方 王仕成
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 目标重构 相对位姿测量 单目视觉 非合作目标
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 48-56
• 页数: 9页
• 分类号: V448.2
• 字数: 5456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16708/j.cnki.1000-758X.2016.0057

摘要

为了解决非合作目标的相对测量问题,提出了一种基于单目图像序列目标重构结果的非合作目标相对位姿测量方法.该方法将目标的三维重构与相机的位姿信息计算相结合,首先利用观测前期得到的图像序列,通过非线性优化算法计算得到目标上部分三维点坐标;然后基于该三维点集合,建立递推深度模型,对相机的相对位姿信息和新观测到的目标点同时进行卡尔曼滤波估计.航拍测量试验表明,随着图片数量的增多,精确重构点的比例(重投影误差小于1个像素的点)不断提高,80%的图像中精确重构点比例优于89%;基于公共数据集的试验表明,该算法对姿态估算精度可达1°以内,位置测量的精度可达到2 cm以内.以上试验结果表明,该算法具有较高的测量精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李永飞	火箭军工程大学控制工程系	4	8	1.0	2.0
2	王仕成	火箭军工程大学控制工程系	33	70	5.0	7.0
3	杨东方	火箭军工程大学控制工程系	11	24	3.0	4.0
4	孙大为	火箭军工程大学控制工程系	3	7	1.0	2.0