砂带磨削机器人磨削曲面工件的工作空间及加工轨迹分析

• 作者: 李东京 王伟 王琦珑 贠超 郝大贤
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 砂带磨削机器人 工作空间分析 蒙特卡洛法 曲面工件 加工轨迹
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 667-676
• 页数: 10页
• 字数: 4300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.07.007

摘要

研究了机器人砂带磨削加工技术，以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务，研究设计了3 P3 R构型的砂带磨削机器人；通过对该机器人运动学和工作空间的分析，应用数值分析方法得到机器人的大致可达工作空间；对待加工工件表面点进行数学建模，应用蒙特卡洛法对曲面工件的磨削加工轨迹进行了仿真分析，得到所有待加工表面点最接近于加工时的机器人姿态。分析结果不仅判断了工件是否具有可加工性，而且仿真分析的加工轨迹为工件加工的示教编程提供引导，同时提供了一种离线编程的途径。