航空遥感惯性稳定平台LuGre摩擦参数的分步辨识

• 作者: 张立 曾德林 林竹翀 肖凯
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 航空遥感 惯性稳定平台 LuGre模型 分步辨识 遗传算法 前馈摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1148-1158
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 字数: 5697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20162405.1148

摘要

由于航空遥感惯性稳定平台框架角运动受限,本文提出了基于LuGre摩擦模型进行参数初步和精确辨识的方法以进一步提高其控制精度.从数字控制系统出发,构建了摩擦参数辨识系统,把摩擦参数辨识问题转化为曲线拟合问题.通过限定输入信号幅值和频率,解决了框架角运动受限导致摩擦参数辨识困难的问题.结合数字控制系统特性,优先辨识摩擦线性项参数;根据摩擦静态和动态特性,提出分步夹逼和分步搜索法依次辨识剩余参数,完成初步辨识.然后代入初步辨识结果,用遗传算法完成摩擦参数的精确辨识.仿真结果表明:摩擦参数初步辨识误差小于5％,精确辨识误差小于0.7％;用辨识出的摩擦参数构建摩擦补偿器,系统对基座低频角运动干扰的抑制能力提高了4倍.最后,基于某原理样机开展了摩擦参数辨识和补偿实验,结果表明控制精度提高了1倍,证实了提出的辨识方法的有效性和工程实用意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖凯	国防科学技术大学航天科学与工程学院	14	70	5.0	8.0
2	曾德林	国防科学技术大学航天科学与工程学院	1	8	1.0	1.0
3	林竹翀	国防科学技术大学航天科学与工程学院	1	8	1.0	1.0
4	张立	国防科学技术大学航天科学与工程学院	3	11	2.0	3.0