基于区间分析的LuGre摩擦模型参数辨识方法

• 作者: 刘柏希 姚昊雄 聂松辉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦模型 参数辨识 边界误差估计 区间分析
• 年，卷（期）: 2013,（19）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2647-2650,2651
• 页数: 5页
• 分类号: TH117
• 字数: 2120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.19.018

摘要

针对LuGre摩擦模型参数耦合、动态参数辨识困难等问题，提出一种基于区间分析的 LuGre摩擦模型动态参数辨识方法。首先，简要介绍了边界误差估计方法及其在系统模型为常微分方程时系统参数辨识中的应用，然后，基于两步法思想，分别采用最小二乘法和基于区间分析的边界误差估计方法对4个静态参数和2个动态参数进行了辨识。该方法有效避免了采用传统非线性辨识方法辨识LuGre摩擦模型动态参数时初值确定困难、对辨识结果影响大以及显性目标函数不易给出等缺陷，同时，辨识得到的参数为全局最优。最后通过实例验证了该方法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	聂松辉		52	387	11.0	18.0
2	刘柏希		12	61	5.0	7.0
3	姚昊雄		1	18	1.0	1.0