基于修正黏性摩擦LuGre模型的比例多路阀摩擦补偿

• 作者: 刘一丹 姚成玉 王可勋 蒋栋林 陈东宁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 比例多路阀 摩擦补偿 LuGre模型 黏性摩擦 参数辨识
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 62-68
• 页数: 7页
• 分类号: TH137.52|TH117.1
• 字数: 4212字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.01.011

摘要

为减小摩擦对比例多路阀性能的影响，提出基于修正黏性摩擦 LuGre 模型的比例多路阀摩擦特性分析、模型参数辨识以及摩擦补偿方法。通过实验测试间接得出摩擦数据，运用数据拟合方法辨识出修正黏性摩擦LuGre模型的静态和动态参数。基于辨识参数设计出修正黏性摩擦 LuGre 模型摩擦状态观测器，将观测器摩擦信号输出量反馈到控制模型输入端，减小摩擦对比例多路阀性能的不良影响。仿真结果表明，基于辨识参数的修正黏性摩擦LuGre模型摩擦补偿方法可提高比例多路阀的位置跟踪精度。