基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

• 作者: 于伟 李锦英 肖靖 马佳光
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服转台 LuGre模型 参数辨识 摩擦补偿 转动惯量
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2736-2743
• 分类号: TP273
• 字数: 3973字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20111911.2736

摘要

为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法.首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量；然后,通过仿真实验验证辨识方法；最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统.实际实验系统的数据更新率达1 kHz,已实现了速度-电流双闭环控制.实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3 rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4 rad/s,频率为0.5 Hz的给定正弦信号,摩擦补偿消除了波形失真,系统速度跟踪误差的均方差减少27％.实验表明,用该方法测量转台摩擦参数精确度高,基于辨识参数的摩擦补偿可提高光学伺服转台低速低频段的速度跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马佳光	中国科学院光电技术研究所	49	810	15.0	27.0
5	于伟	中国科学院光电技术研究所	10	105	5.0	10.0
9	肖靖		10	157	5.0	10.0
22	李锦英	中国科学院光电技术研究所	4	99	4.0	4.0