LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿

• 作者: 周金柱 段宝岩 黄进
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre摩擦模型 摩擦补偿 积分反步自适应控制 伺服系统
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 990-994
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3593字
• 语种: 中文

摘要

摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计,并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响,并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	243	3262	28.0	41.0
2	黄进	西安电子科技大学机电工程学院	35	423	11.0	19.0
3	周金柱	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	14	172	7.0	13.0