新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析

• 作者: 丁锐 曹毅 曹浩峰 秦友蕾
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 运动学 工作空间 各向同性
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1377-1381,1403
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.10.016

摘要

针对并联机构耦合带来运动学分析与控制困难的问题,提出了一种新型完全各向同性的三维移动并联机构,该并联机构动平台和静平台之间由3条支链连接,3条支链的第一个移动副在空间中呈正交分布,使得该机构的动平台具有3个移动自由度,且输入输出一一对应.这种机构最突出的优点是运动副简单,三维移动解耦,运动学分析简单,便于该机构运动控制设计.采用螺旋理论分析了该机构的自由度及性质,确定了机构的主动副,给出了机构的位置和速度正反解,分析了机构工作空间及运动性能.根据机构输入输出关系,求得机构雅可比矩阵,验证了机构具有完全各向同性.研究结果对该机构的进一步应用具有理论指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	42	204	8.0	11.0
5	秦友蕾	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	17	77	5.0	7.0
6	丁锐	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	13	36	4.0	5.0
7	曹浩峰	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	5	24	3.0	4.0