一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计

• 作者: 刘宏昭 吴鑫 张彦斌 张明洪
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人机构 运动分析 完全各向同性 条件数
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 213-216
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.02.021

摘要

提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性.由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构.根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭		282	3605	27.0	46.0
2	张彦斌		11	117	6.0	10.0
6	吴鑫		45	295	11.0	14.0
7	张明洪		15	176	7.0	13.0