完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合

• 作者: 吴鑫 张彦斌 王慧萍
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平面并联机构 型综合 完全各向同性 互易螺旋理论
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 579-586
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 5333字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20122003.0579

摘要

提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法.首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件.然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋,并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链.最后,按照机构各分支相应的装配条件,选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构,共得到新型机构3 167种.由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,即条件数恒为1,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能,在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学规划与建筑工程学院	52	324	11.0	15.0
2	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0
3	王慧萍	河南科技大学规划与建筑工程学院	19	74	5.0	8.0