各向同性3R空间并联机构的型综合

• 作者: 郭晓宁 高林芳
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 三转动并联机构 螺旋理论 各向同性 型综合
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械制造/Machine Manufacture
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3976字
• 语种: 中文

摘要

基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z转动时，具有各向同性的三转动并联机构型综合的方法。基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵，且对角线上各元素值相等的条件，给出各分支主动副的类型；根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件，求出各分支中非主动副的类型及配置；依据三维转动GF集理论的求交法则从综合出来的分支中选择3条分支进行机构型综合。综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性，所以控制简单且具有良好的运动学性能和力传递性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晓宁	福州大学机械工程及自动化学院	23	96	5.0	9.0
2	高林芳	福州大学机械工程及自动化学院	2	4	1.0	2.0