无耦合完全各向同性1T1R并联机器人机构构型综合

• 作者: 曹毅 秦友蕾 陈海
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 螺旋理论 支链驱动 并联机构 型综合
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 589-595
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.05.004

摘要

基于螺旋理论对具有无耦合、完全各向同性特点的1T1R 并联机构进行了构型综合，综合的并联机构采用支链独立驱动原则，即并联机构的输出运动是由独立的输入驱动提供的。首先根据期望1T1R 并联机构的运动特征(沿 Z 轴的移动和绕 Z 轴的转动)和完全各向同性并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求，利用螺旋理论构造满足所期望形式的正逆雅可比矩阵；其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件，确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，据此可完成支链结构螺旋系的配置；最后根据约束螺旋理论依次取出两条支链连接动平台和定平台得到并联机构。通过这种方法得到大量无耦合完全各向同性1T1R 并联机构。最后对综合出的一种并联机构进行了运动学分析，验证了构型方法的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅		42	204	8.0	11.0
10	陈海		14	63	4.0	7.0
11	秦友蕾		17	77	5.0	7.0