基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

• 作者: 庞冬雪 张毅 罗元 苏琴
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 蒙特卡洛定位 多提议分布 Cubature卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 Kullback-Leibler距离采样 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 行业与领域应用
• 页码范围: 2352-2356
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5153字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.08.2352

摘要

针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法.该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量.仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03％,时间缩短了63.10％.实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	281	2390	21.0	36.0
3	苏琴	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	4	52	3.0	4.0
4	庞冬雪	重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心	2	41	2.0	2.0