Exechon并联模块的静刚度建模与分析

• 作者: 张俊 赵艳芹
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 Exechon 子结构综合 刚度建模
• 年，卷（期）: 2016,（19）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 34-41
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2016.19.034

摘要

为研究Exechon并联模块的刚度性能，采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性，并通过推导动平台和支链装配体间的变形协调方程构建出系统的弹性静力学模型。由系统方程抽取出动平台刚度矩阵，据此预估Exechon并联模块在典型位姿和工作全域内的刚度性能，并将其与有限元仿真结果进行对比。结果表明，所建解析模型具有较高计算精度，可快速预估机构工作全域的刚度特性；Exechon并联模块在工作空间任一截面内的刚度关于x轴对称分布，且沿w方向的刚度受机构位形影响较小。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊	安徽工业大学机械工程学院	53	549	14.0	22.0
5	赵艳芹	安徽工业大学机械工程学院	4	25	3.0	4.0