计及重力的3-RRS并联机构静刚度分析

• 作者: 刘海涛 汪满新 祖莉 谌秋生
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 静刚度分析 并联机构 重力影响
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 392-402
• 页数: 11页
• 分类号: TH112
• 字数: 7765字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.11.048

摘要

研究重力场作用下3-RRS并联机构半解析静刚度建模方法.建模中同时考虑运动部件重力和末端外载荷对关节反力的影响,以及支链分布重力和所有构件/铰链弹性对关节变形的影响,并基于各部件在关节空间中的刚度模型建立机构末端静刚度模型.通过算例得到3-RRS并联机构末端静刚度和重力引起的末端变形在工作空间的分布规律;通过研究各构件刚度和重力分别对末端静刚度和变形的影响,得出为实现轻质高刚的结构设计应从球副和转动副刚度相匹配、主动臂和从动臂的驱动和约束刚度相匹配以及动平台轻量化设计等方面入手.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海涛	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	25	178	7.0	13.0
2	祖莉	南京理工大学机械工程学院	29	183	6.0	12.0
3	汪满新	南京理工大学机械工程学院	6	27	3.0	5.0
4	谌秋生	南京理工大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0