3-RRS柔性并联机器人的振动特性分析

• 作者: 余跃庆 刘善增 杜兆才 杨建新
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性并联机器人 动力学 Rayleigh阻尼 振动特性
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 页码范围: 861-865
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3420字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.07.005

摘要

基于有限元法、Lagrange方程和运动协调条件,建立了3-RRS柔性并联机器人的弹性动力学模型.分析了含有Rayleigh阻尼的3-RRS柔性并联机器人的振动特性.通过算例,揭示了系统阻尼固有频率与模态衰减系数的变化规律.研究3-RRS柔性并联机器人系统的振动特性可为此类机器人的机构优化设计、控制和工程应用提供指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	杜兆才	北京工业大学机电学院	25	362	11.0	18.0
3	刘善增	北京工业大学机电学院	16	411	10.0	16.0
4	杨建新	北京工业大学机电学院	20	421	11.0	20.0