3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析

• 作者: 余跃庆 刘善增 杨建新 苏丽颖
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性并联机器人 动力学建模 固有频率 参量
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1219-1224
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.10.021

摘要

对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型.基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,得到系统的弹性动力学之程.在此基础上,通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系.结果显示,系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖		34	552	12.0	23.0
3	刘善增		16	411	10.0	16.0
4	杨建新		20	421	11.0	20.0