3--RRS并联机器人的动力学分析

• 作者: 佀国宁 余跃庆 刘善增 刘庆波 王雯静
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程 驱动力/力矩
• 年，卷（期）: 2008,（15）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1778-1781
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP24
• 语种: 中文

摘要

基于Lagrange方程导出了3--RRS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性.通过实例讨论了3--RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯静		13	299	9.0	13.0
2	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
3	刘善增		16	411	10.0	16.0
4	刘庆波		12	138	8.0	11.0
5	佀国宁		6	48	4.0	6.0