3-RRS球面并联机构的静刚度分析

• 作者: 周玉林 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 球面并联机构 静刚度 正交变换 线位移 角位移
• 年，卷（期）: 2008,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2017-2023
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.17.001

摘要

3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一,可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构,因各支链的构件为球面上的曲杆,其刚度计算十分复杂.采用(杆件)变形法与小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移;利用机构静力学计算的结果,即各支链两构件上的力与动平台上外载荷的关系,建立了机构动平台上(球心点的)的位移与外载荷关系,进而求得机构的整体柔度、刚度矩阵;采用正交变换使刚度矩阵对角化,得到机构的6个主刚度指标及其所在的方向.研究结果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		186	2046	23.0	38.0
5	周玉林		33	302	11.0	16.0