拖拉机线控液压转向系统的双通道PID控制仿真与试验

• 作者: 刁秀永 周晶 姜春霞 程准 鲁杨 鲁植雄 龚佳慧
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 农业机械 拖拉机 线控液压转向 PID控制 双通道 SimHydraulics
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 分类号: TP23|S24
• 字数: 3038字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.06.014

摘要

拖拉机线控液压转向系统采用的单杆液压缸具有非对称性,为了提高转向系统的控制精度,提出了双通道PID(proportional integral derivative)控制方法,对液压缸活塞杆伸出和缩回的运动进行分通道控制.基于SimHydraulics模块建立线控液压转向系统的物理模型,对转向轮的跟随响应、阶跃响应进行仿真试验;同时搭建了线控液压转向系统试验台,进行台架试验,从而分析双通道PID控制对转向系统的影响.仿真试验得出双通道PID控制的跟随误差为0.473°、响应时间为0.273s,且左、右转向跟随误差基本一致,均优于单通道PID控制,台架试验结果与仿真试验的效果一致.结果表明,线控液压转向系统在双通道PID控制下响应快,跟随误差更小,具有良好的跟随性和较高的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁植雄	南京农业大学工学院	117	793	14.0	20.0
2	程准	南京农业大学工学院	22	76	5.0	8.0
3	刁秀永	南京农业大学工学院	11	107	8.0	10.0
4	姜春霞	南京农业大学工学院	11	73	6.0	8.0
5	周晶	南京农业大学工学院	9	92	6.0	9.0
6	龚佳慧	南京农业大学工学院	5	65	5.0	5.0
7	鲁杨	南京农业大学工学院	9	40	2.0	6.0