两轴四框架稳定平台动力学建模及耦合分析

• 作者: 刘岩 王明帅 程鹰 艾文娟
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 两轴四框架 速率稳定 耦合 视轴稳定
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 实验室自动化
• 页码范围: 190-192
• 页数: 3页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.01.190

摘要

现代工业平台常采用两轴四框架的结构形式来增加它的跟踪角度范围,提高控制精度.两轴四框架结构的内框架与外框架间通过机械连接,外框架的运动耦合到内框架上,影响控制精度.为了控制系统的整体设计,利用坐标变换建立了系统的运动学方程.根据框架间的旋转关系,利用转移矩阵,建立框架运动学耦合方程[6],并对部分耦合补偿进行了分析,为高精度稳定平台的稳定控制设计提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘岩	长春理工大学机电工程学院	22	114	4.0	10.0
2	程鹰	长春理工大学机电工程学院	3	4	2.0	2.0
3	王明帅	长春理工大学机电工程学院	2	4	2.0	2.0
4	艾文娟	长春理工大学机电工程学院	4	15	2.0	3.0