基于离散曲率特征的弧线形状检测方法

• 作者: 张旭东 赵其杰
• 来源期刊: 上海大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 弧线检测 物体形状 服务机器人 环境理解
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 702-713
• 页数: 12页
• 分类号: TP242
• 字数: 4155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12066/j.issn.1007-2861.1764

摘要

物体形状检测是实现机器人自主环境理解的基础.针对机器人作业场景经过色彩分层及多尺度滤波分割后的物体表现为连通域,以及便于分析形状的特点,提出了一种基于离散曲率特征的物体轮廓弧线形状检测方法.该方法将物体轮廓提取、直线和特征点检测作为基础,剔除影响弧线检测的轮廓直线,并根据剩余轮廓各点处的离散曲率滑动变化特性检测弧线特征.对机器人作业场景实物进行实验,弧线形状检测的平均正确率达到90.6%,处理时间为0.75 s,表明该方法能有效地对物体轮廓弧线形状进行检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵其杰	上海大学机电工程与自动化学院	34	439	11.0	20.0
2	张旭东	上海大学机电工程与自动化学院	3	1	1.0	1.0