一种基于单轴正反旋转的惯性器件误差估计

• 作者: 徐功平 杨金显 郝海明
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 交通运输
• 关键词: 单轴正反旋转 捷联惯导 陀螺漂移 加速度计零偏 误差估计 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 882-885
• 页数: 4页
• 分类号: TN966|U666.1
• 字数: 2473字
• 语种: 中文

摘要

为了提高捷联惯导导航精度,构建一种Kalman滤波模型来估计陀螺常值漂移和加速度计零偏.首先分析了载体作单轴正、反旋转运动时,捷联惯导的系统误差特性,然后以正、反旋转两过程中的姿态误差和速度误差为状态变量,以两过程中同一位置处的姿态误差差值和速度误差和值为观测变量,构建了一种Kalman滤波模型,来估计惯性器件常值误差;经可观测性分析,该模型是可观测的.仿真实验中,对于3个陀螺漂移均为o.1(°)/h、加速度计零偏均为9.78×10-3 m/s2的捷联惯导,陀螺漂移估计精度达到0.01(°)/h,水平方向加速计零偏估计误差均小于0.4×10-3 m/s2,实验证明该方案可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨金显	河南理工大学电气工程与自动化学院	23	43	4.0	5.0
2	徐功平	河南理工大学电气工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0
3	郝海明	河南理工大学电气工程与自动化学院	3	0	0.0	0.0