基于MEMS惯性器件的水平姿态解算方案设计

• 作者: 朱启举 梅春波 秦永元 薛媛元
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: MEMS 水平姿态解算 Kalman滤波器 双重模值判别
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: V249.322
• 语种: 中文

摘要

针对MEMS惯性测量单元,通过分析方向余弦矩阵的特性,设计了基于非线性状态观测器的水平姿态解算方案,并证明了该算法的稳定性.在此基础上,提出了一种基于Kalman滤波算法的解决方案:利用陀螺仪输出构造系统方程,利用匀速条件下的加计输出构造量测量,并通过双重模值判别机制自动判别量测信息的有效性,最终实现了MEMS姿态信息的融合解算.静态实验和角运动、线运动干扰实验表明:该算法可以得到稳定有效的水平姿态,误差＜1 °.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	朱启举	西北工业大学自动化学院	8	29	4.0	5.0
3	梅春波	西北工业大学自动化学院	14	234	6.0	14.0
4	薛媛元		5	18	3.0	4.0