双驱动型单向弯曲柔性关节弯曲特性

• 作者: 刘晓敏 刘洪波 耿德旭 赵云伟 郑永永
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 力学模型 弯曲变形
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 815-819
• 页数: 5页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 2460字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11713/j.issn.1009-4822.2017.06.026

摘要

针对气动柔性关节在低气压下弯曲角度受限的问题,采用两个人工肌肉作为动力源进行驱动,设计了一种新型气动柔性关节.该关节由两个人工肌肉并联而成,具有1个自由度,能实现较大的弯曲变形.给出了关节的结构功能和工作原理,基于力/力矩平衡原理分析关节的弯曲特性,搭建试验系统研究关节的弯曲角度.理论分析和试验结果表明:双驱动型单向弯曲关节在低气压下也能实现较大的弯曲角度,关节的弯曲角度与气压呈非线性关系,且随关节结构参数的改变而改变.