基于贝塞尔轨迹的视觉导引AGV路径跟踪研究

• 作者: 刘海芹
• 来源期刊: 中国测试
• 关键词: 视觉导引 自动导引车 贝塞尔轨迹 轨迹跟踪 支持向量机
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 113-118
• 页数: 6页
• 字数: 4162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2017.08.023

摘要

为提高视觉导引自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)路径跟踪精度,提出一种基于贝塞尔轨迹的精确路径跟踪算法.该算法首先将采集的多种路径特征图像进行预处理得到形状信息,训练SVM多层路径形状特征分类器;然后根据命令,改变AGV采集到的分支路径图像的权重,迭代计算所选择路径的若干最小内接圆;最后,利用最小二乘规则,将最小内接圆的圆心拟合成贝塞尔轨迹,实现AGV的精确路径跟踪.将该算法应用于视觉引导AGV中,并进行路径特征的在线识别和轨迹跟踪实验.结果表明:路径特征的识别准确率为99.7％以上,识别时间约为22 ms,弯道轨迹跟踪准确度为20 mm和20°;与传统方法相比,该方法显著提高路径特征识别和轨迹跟踪的准确率,更能满足工业现场需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海芹	聊城大学东昌学院数学与信息工程系	4	2	1.0	1.0