基于Lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真

• 作者: 姚海庆 杨勇生 赵宏
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 港口 自动导引车(AGV) 轨迹跟踪 Lyapunov第二方法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: U691.7|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2019.02.013

摘要

为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的轨迹跟踪控制问题.构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定.设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器.采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真.仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨勇生	上海海事大学物流科学与工程研究院	49	220	8.0	13.0
2	姚海庆	上海海事大学物流科学与工程研究院	3	6	1.0	2.0
3	赵宏	上海海事大学物流科学与工程研究院	1	1	1.0	1.0