基于内模扩展LQ方法的WMR轨迹跟踪控制

• 作者: 谭敏哲 闻成 骆伟宾
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 轮式移动机器人 渐进跟踪 动态反馈线性化 LQ最优 精确性 快速性
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2703-2706
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2017.09.031

摘要

针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题,从线性控制的角度出发,开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究.基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型;然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标;同时考虑实现渐进跟踪,针对不同形式的参考轨迹,根据内模原理对控制器模态进行扩展,利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器;最后通过动态反馈反变换得到实际控制器.此外,通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对,说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闻成	华南理工大学自动化科学与工程学院	5	10	2.0	2.0
2	谭敏哲	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
3	骆伟宾	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	0	0.0	0.0