基于双闭环PD控制的VTOL飞行器轨迹跟踪控制方法

• 作者: 张妍
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 垂直起落飞行器 轨迹跟踪 双闭环 PD控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|V249.122+.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.04.006

摘要

为解决垂直起降VTOL飞行器的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双闭环PD控制的轨迹跟踪控制方法.建立了VTOL飞行器的简化动力学模型,将轨迹跟踪系统分解为位置跟踪系统和姿态跟踪系统;构建了基于位置外环和姿态内环的双闭环PD控制结构,设计了基于前馈补偿的PD控制器;通过快速内环的控制算法保证了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法简化控制系统的设计过程,保证VTOL飞行器能够快速准确跟踪给定轨迹,满足欠驱动VTOL飞行器的轨迹跟踪需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张妍	太原学院机电工程系	1	0	0.0	0.0