基于PD控制器的四旋翼飞行器参数优化控制

• 作者: 王家军 郑凯琪
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 四旋翼飞行器 大爆炸大收敛算法 参数优化
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 58-65
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.04.011

摘要

为实现四旋翼飞行器对期望轨迹的跟踪控制,运用牛顿欧拉法及刚体力学理论对其进行动力学建模,并设计了基于PD算法的双回路控制系统.同时针对四旋翼飞行器PD控制参数整定困难和控制效果难以达到最优的问题,提出基于大爆炸大收敛算法BB-BC的参数优化策略,以ITSE准则作为优化目标,通过一定次数的迭代寻优得到系统的最优控制量.仿真结果表明:BB-BC算法优化出的参数使系统具有良好的控制性能,可实现飞行器对期望轨迹的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家军	杭州电子科技大学自动化学院	47	307	9.0	15.0
2	郑凯琪	杭州电子科技大学自动化学院	1	1	1.0	1.0